IMG_2849
IMG_2852
IMG_2854
IMG_2939
IMG_3036
IMG_3646
IMG_6873
IMG_6884
IMG_6890
IMG_6891
IMG_6898
IMG_6909
IMG_6915
lab_1
WP_20131217_010
zbliz (1)
zbliz (13)
zbliz (15)
zbliz (16)
zbliz (35)
zbliz (39)
tmic
Quad
mbc
Previous Next Play Pause

Pierwszy z modeli zawieszenia półaktywnego stanowi w pełni amortyzowany rower górski MTB, którego pasywny układ zawieszenia ramy został wymieniony na magnetoreologiczny tłumik półaktywny. Zestaw został wyposażony w odpowiednie czujniki przyspieszenia oraz dedykowany układ mikroprocesorowy do zbierania i wstępnego przetwarzania danych pomiarowych oraz sterowania zawieszeniem. Problemy sterowania półaktywnym tłumieniem drgań mechanicznych związane są przede wszystkim z silną nieliniowością elementu tłumiącego, dlatego typowe regulatory mają postać przekaźnikową. Zwiększenie wymagań co do jakości tłumienia powoduje konieczność zastosowania bardziej złożonych algorytmów sterowania oraz przeprowadzenia ich badań, do czego służy opisywany model.

Kluczowym elementem kolejnego stanowiska jest pojazd terenowy, w którym oryginalne amortyzatory zostały zastąpione tłumikami magnetoreologicznymi (MR). Układy zawieszenia z tłumikami MR są rozwiązaniem kompromisowym pomiędzy nieadaptacyjnym zawieszeniem pasywnym i energochłonnym zawieszeniem aktywnym. Tłumik MR pozwala na zmianę współczynnika tłumienia w zależności od warunków panujących na drodze. Charakteryzuje się on silnymi nieliniowościami, co znacznie utrudnia jego skuteczne sterowanie. Część pomiarowa systemu sterowania, w który został wyposażony pojazd, zawiera akcelerometry służące do śledzenia ruchu nadwozia i kół, czujniki ugięcia zawieszenia oraz czujniki prędkości pojazdu. Pojazd wyposażony jest również w skaner laserowy ze stabilizatorem pozycji stosowany w czasie jazdy do wykrywania przeszkód znajdujących się przed pojazdem.

W ciągu ostatnich kilku lat na stanowisku zrealizowano pracę doktorską, kilka prac dyplomowych magisterskich i inżynierskich oraz interdyscyplinarny projekt PBL (Project-Based Learning) w ramach studiów II stopnia na kierunku Automatyka i Robotyka.

Informacje na temat prac związanych z pojazdem można również znaleźć na stronie internetowej SKN Modus.

Poniższy film przedstawia porównanie działania układów zawieszenia: klasycznego (miękkiego i twardego) i ze sterowaniem półaktywnym. Nagranie zostało wykonane przy użyciu kamery szybkoklatkowej GoPro HERO3.

Film można pobrać tutaj.